| 在煙草工業(yè)自動(dòng)化物流系統中應用了碼垛機器人后，卷煙輔料堆碼搭配、成品件煙堆拆垛、煙包剪帶拆膜去蓋、煙絲箱堆疊等物料處理環(huán)節應用機器人技術(shù)，從而降低了人工勞動(dòng)強度，提高了作業(yè)效率。 煙草工業(yè)對生產(chǎn)物流自動(dòng)化技術(shù)的應用一直處于國內領(lǐng)先地位。目前，多數卷煙廠(chǎng)都已實(shí)施了生產(chǎn)物流自動(dòng)化，從煙葉醇化到成品發(fā)貨，從制絲分組加工到儲葉儲絲模塊化精益生產(chǎn)，自動(dòng)化物流系統工藝融入到卷煙生產(chǎn)裝備工藝中實(shí)現了工廠(chǎng)生產(chǎn)自動(dòng)化。例如，紅河煙廠(chǎng)自1998年開(kāi)始陸續實(shí)施了煙葉配方、輔料、成品、備件等自動(dòng)化物流系統，其設備性能、電氣控制、計算機信息管理等方面都接近國際先進(jìn)水平，并且在自動(dòng)化物流作業(yè)環(huán)節中，成功采用碼垛機器人對卷煙成品進(jìn)行堆碼、拆垛作業(yè)，對木夾板煙包進(jìn)行剪鋼帶、拆薄膜、去夾板作業(yè)，對輔料搭配在國內外率先開(kāi)發(fā)使用帶視覺(jué)識別的移動(dòng)式機器人系統，能對多品種、多規格的卷煙輔料根據生產(chǎn)需要按不同的配方進(jìn)行任意搭配，實(shí)現卷煙輔料的自動(dòng)堆碼搭配與供給。在這些物流環(huán)節采用機器人作業(yè)模式，大大降低了人工勞動(dòng)強度提高了作業(yè)效率，改善了作業(yè)環(huán)境。 機器人在成品件煙碼拆垛作業(yè)中的應用 在卷煙廠(chǎng)生產(chǎn)物流系統中，成品自動(dòng)化物流系統是基于對成品收集、分類(lèi)、儲存、分發(fā)、銷(xiāo)貨環(huán)節進(jìn)行一體化自動(dòng)控制和實(shí)現調度管控信息智能化的系統，能夠不同程度地實(shí)現產(chǎn)品的自動(dòng)分類(lèi)、自動(dòng)碼垛、自動(dòng)出入存、自動(dòng)移盤(pán)庫、響應訂單組配貨、自動(dòng)發(fā)貨裝車(chē)和相對應的產(chǎn)品信息的精確統計追蹤。入庫的基本流程為：卷接包生產(chǎn)線(xiàn)—裝封箱線(xiàn)—分揀及機器人件煙碼垛系統—立體倉庫；出庫的基本流程為立體倉庫—機器人件煙折垛系統—分揀組配發(fā)貨。 機器人在卷煙輔料搭配作業(yè)中的應用 在卷煙輔料自動(dòng)化物流系統中，需要將不同品種規格的輔料堆碼到托盤(pán)上完成物料組盤(pán)，然后存入立庫系統，再根據卷接機組的需要配送到機組站臺。在輔料組盤(pán)過(guò)程中，由于輔料品種的多樣性，一般均采用人工作業(yè)，但人工勞動(dòng)強度大，現場(chǎng)管理凌亂，因此紅河、合肥煙廠(chǎng)等采用了ABB機器人完成輔料自動(dòng)堆碼搭配作業(yè)。 由于輔料品種規格形狀各異，要實(shí)現自動(dòng)堆碼作業(yè)有較大難度，為此采用一套帶有視覺(jué)識別系統的移動(dòng)式機器人進(jìn)行輔料搭配堆碼作業(yè)。 視覺(jué)識別移動(dòng)式機器人系統是集機器人手臂圖像識別系統、手臂吸夾具系統、手臂找定位傳感控制系統、機器人數控穿梭行走系統以及計算決策上位機為一體的開(kāi)放柔性自動(dòng)化系統。系統視覺(jué)識別部分對靜態(tài)（隨機出現的物品被輸送到指定的站臺位置）或動(dòng)態(tài)（隨機出現的物品在輸送鏈上移動(dòng)不停留）的不同物品以及靜態(tài)或動(dòng)態(tài)的同一物品不同的放置面、放置方向可實(shí)現視覺(jué)識別定位。已被識別和定位的物品，由機器人根據已獲得的物品類(lèi)型、位置信息選擇夾具抓取物品。再根據物品需放置的站臺位置行走至該站臺，完成對物品的拆垛、搬運或碼垛等任務(wù)，最終實(shí)現物品的自動(dòng)搭配裝盤(pán)。 計算決策上位機傳輸輔料信息給機器人，并發(fā)出工作指令，機器人根據輔料配方指令，通過(guò)數控有軌車(chē)移動(dòng)到各個(gè)物料站臺，利用光學(xué)視覺(jué)系統識別各種輔料的形狀和位置，然后機器人自動(dòng)調換相應夾具，對輔料進(jìn)行自動(dòng)揀取、堆碼、搭配。 機器人在煙包拆帶開(kāi)箱作業(yè)中的應用 煙葉原料的外包裝主要有紙箱和木夾板兩種形式，并附有包裝尼龍帶、鋼帶、薄膜等。在制絲線(xiàn)煙包作業(yè)環(huán)節中，對于紙箱煙包一般采用人工剪包裝帶、拿出箱內墊紙，再由煙包開(kāi)包機倒出煙包實(shí)現煙包開(kāi)包，對于木夾板煙包一般采用人工剪鋼帶、撕掉塑料薄膜，再通過(guò)旋轉開(kāi)包輸送機配合取木夾板。采用機器人自動(dòng)拆帶開(kāi)箱，一般配置專(zhuān)用夾具、輔具實(shí)現全自動(dòng)的煙包開(kāi)包，對于紙箱煙可實(shí)現自動(dòng)剪包裝帶、取墊紙，完成紙箱與煙包的分離；對于木夾板，煙包可實(shí)現自動(dòng)剪鋼帶、拆薄膜、去夾板，完成夾板與煙包的分離。在機器人自動(dòng)開(kāi)包系統中，配置相關(guān)輔助裝置可實(shí)現紙箱、木夾板自動(dòng)折疊、鋼帶自動(dòng)剪斷等作業(yè)，整個(gè)流程的自動(dòng)化、智能化程度很高，充分體現了工業(yè)機器人對復雜軌跡運動(dòng)的動(dòng)態(tài)特性。 機器人在煙絲箱碼拆作業(yè)中的應用 近年來(lái)隨著(zhù)煙草加工向精益化、精細化、個(gè)性化方向發(fā)展，傳統的煙絲柜儲方式逐漸轉變?yōu)橄鋬δＪ�，便于半成品煙絲小批量精確攙兌并實(shí)現成品煙絲對制絲線(xiàn)小單元送絲。為了提高存儲和輸送效率，需要將煙絲箱進(jìn)行堆疊和拆垛，除了專(zhuān)用堆碼機外可采用機器人進(jìn)行堆拆作業(yè)。 基本流程為：煙絲箱輸送到站臺工位，機器人抓取后旋轉搬運到堆碼站臺，堆疊在另一個(gè)煙絲箱上方，拆垛時(shí)動(dòng)作順序相仿。同時(shí)，機器人以單箱方式抓取箱體，可完成翻箱倒料作業(yè)，并在光學(xué)視覺(jué)系統和清掃裝置的配合下，完成箱體內側殘留煙絲的清掃工作。由于箱體長(cháng)寬高尺寸均大于1米，抓取重量超過(guò)150千克，開(kāi)發(fā)了較大寬度尺寸的機器人夾具，并選用手腕持重和臂展半徑較大的機器人本體型號。 |